金融界 2024 年 8 月 30 日消息，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，南京云創(chuàng)大數(shù)據(jù)科技股份有限公司取得一項(xiàng)名為“一種多機(jī)械臂多目標(biāo)尋找的訓(xùn)練方法及訓(xùn)練裝置“，授權(quán)公告號(hào) CN116834018B，申請日期為 2023 年 8 月。

專利摘要顯示，本發(fā)明屬于機(jī)械臂設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種多機(jī)械臂多目標(biāo)尋找的訓(xùn)練方法、方法及訓(xùn)練裝置。所述訓(xùn)練方法包括：基于聚類算法對各機(jī)械臂與各目標(biāo)進(jìn)行匹配，并基于固定軌跡規(guī)劃算法對各機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃以使其尋找到與之匹配的各目標(biāo)；進(jìn)而以規(guī)劃后的軌跡作為各相應(yīng)機(jī)械臂的預(yù)訓(xùn)練經(jīng)驗(yàn)；以所述預(yù)訓(xùn)練經(jīng)驗(yàn)作為相應(yīng)機(jī)械臂積累的先驗(yàn)知識(shí)，并基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行機(jī)械臂與目標(biāo)間的交互迭代訓(xùn)練直至到達(dá)預(yù)設(shè)的迭代閾值；進(jìn)而獲得訓(xùn)練后的各機(jī)械臂；其中，所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法中的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)包括：第一獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)、第二獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)及第三獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)。本發(fā)明確保了基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行多機(jī)械臂多目標(biāo)尋找時(shí)的快速收斂，從而滿足當(dāng)前工業(yè)場景對機(jī)械臂的新需求。

來源：金融界